下述调节器能消除被控量稳态误差的为（）。

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• 在工程上 稳态时间常在被控变量进入稳态值的土5％或土2％的误差范围内取值。
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• 调节时间是指系统的输出量进入并一直保持在稳态输出值附近的允许误差带内所需要的时间。允许误差
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• 在控制系统动态过程结束后 被控量的稳态值与给定值之差称为：
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• 具有调节调节时间短 可消除稳态误差特点的调节器是（）。
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• PID调节器中积分环节 I 的作用是为了消除系统的稳态误差 但会减小系统的抗高频干扰能力。
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