某台DDZ－Ⅲ型比例积分微分控制器 其比例度δ=80% 积分时间TI=0.4min 微分时间TD=2.4min 微分放大倍数KD=10。假
微分,比例,积分
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某台DDZ-Ⅲ型比例积分微分控制器，其比例度δ=80%，积分时间TI=0.4min，微分时间TD=2.4min，微分放大倍数KD=10。假定输出初始值为6mA。在t=0+时施加0.4mA的阶跃输入信号。试分别写出在该阶跃信号作用下，其比例、积分、微分的输出表达式，画出三部分的输出响应曲线，并计算出在t=24s时该控制器的输出电流为多少？
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△Ip=0.5mA。
△II=1.25t。
△ID=4.5e-4.17t
△Ip、△II、△ID的响应曲线如图5-5(a)、(b)、(c)所示。
t=24s时，Io=7.85mA。