机器人控制系统的基本单元有哪些？
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机器人控制系统的基本单元有哪些？
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参考答案：构成机器人控制系统的基本要素包括
(1)电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。
(2)减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。
(3)驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制(PWM)方式进行驱动。
(4)运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。
(5)控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。
(6)控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能