什么是积分控制规律？什么是比例积分控制规律？它有什么特点？
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什么是积分控制规律？什么是比例积分控制规律？它有什么特点？
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积分控制规律是指控制器的输出变量p与输入偏差e的积分成正比，即
p=KI∫edt
式中，KI为积分比例系数。
在比例控制的基础上，再加上积分控制作用，便构成比例积分控制规律，其输出p与输入e的关系为：
p=Kp(e+KI∫edt)
积分控制规律的特点是控制缓慢，但能消除余差。比例积分控制规律的特点是控制既及时，又能消除余差。