图示铰接平行四边形机构 O1A=O2B=100mm O1O2=AB 杆O1A以匀角速度ω=2rad／s绕O1轴转动 杆AB上有一套筒C与CD杆
角速度,套筒,图示
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图示铰接平行四边形机构，O1A=O2B=100mm，O1O2=AB，杆O1A以匀角速度ω=2rad/s绕O1轴转动，杆AB上有一套筒C与CD杆铰接，各杆均在同一铅垂面内。求当φ=60°时，杆CD的加速度。
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取C点(杆CD上)为动点，动系固结于杆AB，静系固结于地面。
应用牵连运动为平动时的加速度合成定理，有
aa=ae+ar
式中ae=O1A·ω2=0.4m/s2，作加速度平行四边形如图所示，得
aCD=as=ae·sin60°=0.34m/s2