对于机器人的动力学 有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩 求各关节的位移 速度
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对于机器人的动力学,有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩,求各关节的位移、速度和加速度,进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹,即各关节的位移、速度和加速度,求各关节所需的()。

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正向动力学;逆向动力学
