在求机械臂运动学逆问题时可能出现多解现象 即同一位姿对应于多于一组的关节变量 称为退化问题。
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在求机械臂运动学逆问题时可能出现多解现象，即同一位姿对应于多于一组的关节变量，称为退化问题。求逆时，也可能存在奇异问题，当进行逆变换的计算时要做除法，而当分母趋于（）时便会出现奇异现象。
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