关于激光雷达slam 以下描述正确的有（）
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关于激光雷达slam，以下描述正确的有（）
A．Hector SLAM采用基于扫描匹配的方法，在传感器精度高的情况下，定位建图效果好。
B．Gmapping 采用粒子滤波的方法，在二维激光雷达slam中使用广泛。
C．Karto SLAM采用图优化的方法计算更新激光雷达的位姿。
D．Cartographer以子地图为单位构建全局地图，以消除构图过程中产生的累积误差。
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ABCD