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具有纯滞后补偿的数字控制器一般由两个部分组成：一部分是数字PID控制器；另一部分是施密斯预估器。

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具有纯滞后补偿的数字控制器一般由两个部分组成：一部分是数字PID控制器；另一部分是施密斯预估器。其中数字PID控制器的输入下面哪个信号。（）

A．e2(k)=e1(k)

B．e2(k)=yτ(k)

C．e2(k)=e1(k)+yτ(k)

D．e2(k)=e1(k)-yτ(k)

具有纯滞后补偿的数字控制器一般由两个部分组成：一部分是数字PID控制器；另一部分是施密斯预估器。

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