当刚体的速度瞬心到质心的距离对时间的导数等于0 则其对速度瞬心P的转动惯量与角加速度之积等于
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当刚体的速度瞬心到质心的距离对时间的导数等于0，则其对速度瞬心P的转动惯量与角加速度之积等于外力对P的力矩。判断导数为0的简便方法是该时刻的上一极限时刻的速度瞬心到质心的距离与下一极限时刻的速度瞬心到质心的距离相等。
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相对瞬心