机构自由度是机构具有独立运动的数目。

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• 机构具有的独立运动数目称为机构的 。
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• 在机构中主动件数目（）机构自由度数目时 该机构具有确定的运动。
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• 具有确定运动的机构 其原动件数目应 自由度数目。
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• 平面机构具有确定运动的条件：机构的原动件个数等于机构自由度的数目。
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