冗余约束（虚约束)在计算机构自由度时应除去不计 所以冗余约束在机构系统中没有存在的价值。

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• 具有虚约束的机构 在计算机构的自由度时 应当首先除去虚约束。
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• 计算机构自由度时 可直接去除虚约束 因此 设计时不必考虑虚约束。
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